Luterilaisen kirkon tunnustuskirjojen kokonaisuus määriteltiin uskonpuhdistuksen aikana v. 1580 hyväksytyssä Yksimielisyyden kirjassa (Liber concordiae).
1500-luvulla syntyneitä luterilaisia tunnustuskirjoja ovat mm. Augsburgin tunnustus (1530) ja Lutherin Iso ja Vähä katekismus (1529). Tärkeimpänä ohjeenaan tunnustuskirjojen laatijat pitivät periaatetta, että kaikkea oppia kirkossa on tutkittava ja arvioitava Raamatun mukaan.
Ruotsissa ja Suomessa on aiemmin tunnustuskirjojen vertaisena pidetty myös Upsalan kokouksen päätöstä (1593).